桁架機械手設(shè)計,機床桁架機械手組成結(jié)構(gòu)

　　桁架機械手是一種建立在直角坐標系上，桁架機械手沿著二維直角座標系移動，并對工件進行工位調(diào)整，實現(xiàn)機床在加工過程中的完全自動化的工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

　　桁架機械手主要負責(zé)將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內(nèi)，待加工完畢后將加工后的工件從機床內(nèi)取出，返回至機械手上下料軌道上。其結(jié)構(gòu)由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

　　其中結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成。X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式?？刂乒瘢湎喈?dāng)于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

　　桁架機械手的各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；極小的重復(fù)性誤差，最高可達0.05mm；高強度工作時間，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；相比關(guān)節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。

　　工業(yè)機械手是指用于工業(yè)生產(chǎn)的機械手，主要是用于加工生產(chǎn)制造等，是從行業(yè)用法來說明機械手的。所以自動化機械手與工業(yè)機械手的區(qū)別還是比較大的。工業(yè)自動化機械手往往具有動作復(fù)雜、機構(gòu)運動速度高、涉及學(xué)科領(lǐng)域廣、更新?lián)Q代快等特點。

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