用于零件移動(dòng)自動(dòng)化的機(jī)電機(jī)械手結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)介紹

　　“石川電氣技師”公司和“東芝”公司（日本）研究生產(chǎn)用于零件移動(dòng)自動(dòng)化的機(jī)電組件系列。這些組件既可成為單獨(dú)裝置，也可以組裝成典型的不太復(fù)雜的機(jī)器人機(jī)械手?！笆姎饧紟煛惫旧a(chǎn)“馬達(dá)-指”、“馬達(dá)-手”型和雙速型組件。在所有這些組件中都使用三相異步電機(jī)。

　　“馬達(dá)-指”型組件生產(chǎn)有三種系列，其中二個(gè)系列是輸出軸有線性位移的組件，而一個(gè)系列是“鉗夾”型組件。工作軸有線性位移的“馬達(dá)-指”型組件結(jié)構(gòu)如圖1所示。從外表看組件和普通電機(jī)相像。轉(zhuǎn)子3的軸2是刻有內(nèi)螺紋的空心軸，從空心軸2穿出一根刻有外螺紋的輸出桿1。桿1的外螺紋旋入到軸2的內(nèi)螺紋中，和螺桿旋入螺母中相似。這樣就可將轉(zhuǎn)子3的轉(zhuǎn)動(dòng)變換成輸出桿1的直線運(yùn)動(dòng)。為了阻尼在限位器上的作用力，在轉(zhuǎn)子兩邊安裝了二個(gè)彈簧5。**種型式的線性位移組件和第二種型式的線性位移組件的區(qū)別在于，**種組件是用組件以外的裝置來(lái)限制輸出桿的行程，第二種組件則是用組件本身的結(jié)構(gòu)來(lái)限制輸出桿的極限位置（參看圖1）。

　　“鉗夾”型組件是由**種型式線性位移組件構(gòu)成的，只是輸出桿街上了鉗夾機(jī)構(gòu)，即手爪。

　　“馬達(dá)-指”型線性位移式組件的作用力為5～20公斤，行程為15～50毫米。而“鉗夾”式“馬達(dá)-指”型組件的作用力為7～50公斤，并能抓取直徑為26～100毫米的零件。

　　組件是按時(shí)間進(jìn)行控制的。為提高動(dòng)作的可靠性并獲得證明確實(shí)是動(dòng)作了的信號(hào)，可將執(zhí)行組件盒和行程開(kāi)關(guān)對(duì)接起來(lái)。

　　“馬達(dá)-手”型組件生產(chǎn)出二種結(jié)構(gòu)系列。一種是普通系列，一種是新系列。組件的工作力為30～125公斤，而行程為200～300毫米。

　　“石川電氣技師”公司研制出了相似類型的，規(guī)格眾多的，功率為0.1～2.2千瓦的雙速機(jī)電組件。組件主要是作為機(jī)械手的遠(yuǎn)距離傳輸移動(dòng)用，它既可以在一個(gè)生產(chǎn)工段范圍內(nèi)，也可以在工段之間使用。

　　前面所研究的各組件安裝容易，使用簡(jiǎn)單并能在電源被切斷后使零件定位。采用上述組件的系統(tǒng)常常不是機(jī)械手的統(tǒng)一結(jié)構(gòu)，而是如同分解的循環(huán)機(jī)械手，它們各個(gè)單獨(dú)的環(huán)節(jié)散布在一個(gè)工段內(nèi)，在整體上它們?nèi)匀荒鼙ＷC對(duì)零件進(jìn)行必要的操作。

　　在“石川電氣技師”公司機(jī)電組件的基礎(chǔ)上，研制了大量簡(jiǎn)單的具有限位器控制的機(jī)電機(jī)械手。已研制出了典型結(jié)構(gòu)的“馬托赫德”機(jī)電機(jī)械手。用“馬達(dá)-手”型組件完成手沿導(dǎo)軌的上下放下的移動(dòng)。兩手的手爪用帶有行程開(kāi)關(guān)盒的“馬達(dá)-指”組件控制。用雙速組件，通過(guò)鏈條傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手沿單軌傳輸位移。所研制的組件能組合出結(jié)構(gòu)形式花樣繁多的機(jī)電機(jī)械手。利用這些組件，許多公司研制了某些形式的輔助工藝設(shè)備，如傳送零件的裝置，回轉(zhuǎn)臺(tái)等等。這就為工藝設(shè)備自動(dòng)化提供了各式各樣的系統(tǒng)，根據(jù)公司工作人員的判斷，已投入使用的類似的系統(tǒng)總數(shù)約為一千五百臺(tái)左右。